为何协作机器人会采用两个亨士乐编码器？

为何协作机器人会采用两个亨士乐编码器？

协作机器人在众多自动化工厂中发挥着至关重要的作用，它们通过亨士乐编码器精准地控制机械臂的运动并反馈其位置信息。那么，为何这些机器人会选择使用两个编码器呢，这两个编码器分别起到什么作用呢？


图为协作机器人在编码器的控制下进行码垛工作

实际上，很多协作机器人在设计中都巧妙地配置了双编码器系统。其中一个编码器被安装在电机端，而另一个则位于减速器端。

在机器人的构造中，减速器端也就是我们通常所说的负载端，这里安装的Hengstler编码器是绝对值编码器。它拥有每一个刻度对应一个固定位置的特性，这样就能够精确地记录机器臂的当前位置，形成我们常说的位置环。

而电机端的编码器则是增量式的，它主要关注的是相对位置的变化。在控制速度时，这种编码器无需知道具体的绝对位置，只需要通过记录相对位置的变化，就能有效地检测出速度的变化。

简而言之，电机端的编码器主要用于控制和检测电机的速度以及位置的输出，确保机械臂的运动精准且稳定。而减速器端的编码器则通过精确的位置记录，与伺服主控板进行通信，确保电机端能够准确地达到预定的位置，从而实现协作机器人的高精度运动控制。

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