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用于OTC机器人定位的Hengstler编码器复位方法分亨

编辑:Hengstler(亨士乐)编码器    发布时间:2022-10-14 09:27:32

摘要:为什么Hengstler编码器要复位?一般两种情况: 一种是要么OTC机器人长期运行,机械臂编码器电池电量耗尽,加之从不维护,等待设备断电后发现无法运行,才会去复位,这种事后维修的企业比较多。
用于OTC机器人定位的Hengstler编码器复位方法分亨

1、为什么Hengstler编码器要复位?


    一般两种情况: 一种是要么OTC机器人长期运行,机械臂编码器电池电量耗尽,加之从不维护,等待设备断电后发现无法运行,才会去复位,这种事后维修的企业比较多。

如以下产生以下报警现象。

为什么Hengstler编码器要复位?

二种情况就是人为操作产生的现象,维护没有按照一定标准方法进行,误操作使编码器的零点数据丢失,比如断电后先做了个培训然后过来换电池。就会发生此类丢失现象。包括断电情况下,更换电机编码器线缆等等。

断电情况下,更换电机编码器线缆

2、可复位的机型包括:FDV6/FDV6L/FDB4/FDB4L/AXV6/L/FDV8/L/AXV4AP等等


以FDV6为例

可复位的机型包括:FDV6

无论哪种情况,操作流程大体如下

(1)首先确认机械臂电池是正常范围的电压,电压不足的情况需要更换电池,电池电压为一般在3.6V左右 。该机械臂部位锂电池型号为TOSHIBA LI ER3.6V共3节。

无论哪种情况,操作流程大体如下

(1)首先确认机械臂电池是正常范围的电压,电压不足的情况需要更换电池,电池电压为一般在3.6V左右 。该机械臂部位锂电池型号为TOSHIBA LI ER3.6V共3节。

更换完电池后查看系统故障履历,翻阅关于编码器的故障履历

使用动作按键和向下翻页,查阅总体故障进行排除。

进入专家模式SPECIALIST ,按键盘R确定后输入314代码,显示等级变更,再输入密码123456,此密码为系统出厂为默认密码。

确定后输入密码

在主菜单进入设定常数,,然后找到机械常数

实际示教器界面图如下:

进入编码器修正后,点击编码器复位

复位点击后,点击执行按键

复位完成后,机械臂可以手动单轴运动了,那么还需要重新校准机械臂零点后才可进行正常运行。

3、关于机械臂零点校准操作方法


把机械臂每个轴位零点手动对正后,然后再进行校准操作。

举个例子,比如四轴部位图

关于机械臂零点校准操作方法

五六轴部位图

五六轴部位图

零点的丢失意味着存在误差,通过人工肉眼对应刻度线难免存在误差,对于精度要求不高的地方,可以使用,如果想和以前的数据一样怎么办,就需要数据备份了

比如之前的零点数据表,或者系统备份中获取零点数据等。

同样的在编码器修正页面进行输入值,然后进行修正即可

到此可恢复正常试运行了

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