Hengstler分享引起绝对编码器信号延迟的4个原因

Hengstler分享引起绝对编码器信号延迟的4个原因

Hengstler编码器信号延迟取决于模拟（定义：虚拟用于真实事物或过程）放大器的带宽、其内部插值和细分处理、分辨率和使用的编码器接口。

插补细分器延迟

如果模拟编码器信号的正弦/余弦插值细分基于MCU/DSP系统，则延迟时间可能超过200us或更多。应特别注意使用更高的频率和分辨率，特别是协作多轴控制和冗余系统。在这种情况下，延迟可能导致位置数据过时或不同步。为了应对这一挑战，基于闪存的超高速插补器可以接管这项任务。IC-NV是一种并行内部处理，可以获得延迟小于1us的内插器。

编码器接口延迟

当使用串行编码器接口时，数据传输时间通常起着重要作用。Hengstler绝对编码器广泛应用于水管理、轻工、机械、冶金、纺织、石油、航空、航海等行业。具体适用于工程项目，如：转台、闸门开启、阀门开启、起重机起重机定位、起重机定位、水平测量、火箭发射角定位、火箭方向舵测量、电子经纬仪等高精度测量和定位机会。对于串行传输，MCU/DSP在踩踏时从编码器接口模块读取位置数据，具体取决于数据位宽和总体速度。例如，SSI的工作频率为10MHz，32位宽，传输时间为3.2us。

对于增量编码器接口，通常可以忽略延迟，并指定实时位置运动编码器信号边缘。然而，根据增量信号的滞后，方向的改变增加了一定的延迟。

处理延迟

一旦通过Hengstler编码器接口读取位置数据，软件算法的处理时间增加了系统延迟。由于系统本身的处理时间，这取决于所使用的MCU或DSP的架构和处理能力。

电机延迟

读取并处理位置数据后，最终延迟是电机驱动器本身的一部分。编码器安装在驱动电机的轴端，可以充分利用整个范围来提高分辨率。缺点是当移动物体通过减速齿轮时存在齿轮齿隙误差。此外，编码器直接安装在高速端，电机抖动必须小，否则Hengstler编码器很容易损坏。二进制编码器输入计算机的所有信息最终都会转换为二进制。电机的启动和随后的反应时间必须添加到总系统延迟中。

所有这些延迟时间都加到编码器反馈的控制系统延迟上，这直接影响整个控制周期的持续时间。这进而影响整个机器电机控制的生产率和精度。

了解更多编码器相关知识，敬请关注亨士乐编码器国内正规授权代理西安德伍拓自动化传动系统有限公司网站。公司技术团队为您免费提供Hengstler编码器的选型、安装、调试、保养等技术指导服务，尽量避免企业因为编码器技术人员的短缺带来的损失，采取“线上+线下”服务的服务形式，帮助企业解决技术难题。